Domingo étudie la musique à Cienfuegos avant de s’installer à La Havane et de travailler avec l’Orchestre Philharmonique de la capitale  sous la baguette de Amadeo ROLDÁN au début des années trente.
Il passe successivement dans différentes formations classiques ainsi que dans l’orchestre de la CMQ dirigée par Gonzalo MÁNTICI. Il devient ensuite professeur au Conservatoire de La Havane puis à L’E.N.A. et à l’I.S.A. où il forme plusieurs  percussionnistes importants dans l’histoire de la musique cubaine du XX° siècle, Enrique PLÁ, Emiliano SALVADOR, Ignacio BERROA. Il fait partie comme pianiste du groupe de Sergio VITIER "ORU" au cours des années 60.